Si la pregunta se refiere a "a qué función sirve", varía de un animal a otro, pero uno de los usos más comunes es para equilibrarse.
Si la pregunta se refiere a "de dónde viene", se reduce a la selección natural: algunos individuos desarrollaron colas más largas, que fueron útiles por cualquier razón en ambientes específicos, y así los animales con colas más cortas o sin colas se extinguieron o migraron a ambientes donde la longitud de su cola era más beneficiosa, y por lo tanto sus descendientes heredaron esos rasgos.
Si la pregunta se refiere a "cómo llegó a ser en primer lugar", también se reduce a la evolución, pero esta vez es un aspecto más específico: es simplemente el resultado de la simetría bilateral. Fue extremadamente útil para moverse en el agua (en comparación con la simetría biradial, más adecuada para organismos estáticos), y por lo tanto la mayoría, si no todos los animales, descendientes de cualquier espécimen que la haya desarrollado primero, son simétricos. Las colas son sólo apéndices que se desarrollan al final del cuerpo, y pueden ser útiles para muchas cosas, incluyendo el equilibrio, por lo que no es de extrañar que tantos animales la tengan.
Pero una cola más "unificada" es la de los vertebrados, que, en muchos casos (excluyendo casos como el de los caballos, en los que las "colas" no son más que mechones de pelo) son los mismos: la columna vertebral que se extiende más allá del cuello uterino (huesos de la cadera).
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