Hasta 1790, todos los vehículos de dos ruedas las tenían paralelas. Por aquella fecha, el conde de Sivrac ideó un vehículo que no tenía las ruedas una junto a otra, sino una detrás de otra y unidas por una pieza de madera sobre la cual podía uno sentarse. Para avanzar, sólo era preciso golpear alternativamente el suelo con uno y otro pie, y no había que tener las manos agarradas a una barra vertical. El señor de Sivrac bautizó su ingenio con el nombre de celerífero; es decir, "que transporta rápidamente", con celeridad. Cuando, bajo el Directorio, los "Incroyables" se encapricharon de aquella máquina, embellecieron su travesaño y lo convirtieron en caballo, serpiente o león, y cambiaron su nombre: el celerífero se transformó en velocífero. También se llamaron a sí mismos velocípedos, término que pronto pasó a designar a la propia máquina.
En abril de 1818, los habitantes de París pudieron ver en el jardín de las "Fullerías cómo el barón Drais von Sauerbronn evolucionaba sobre un velocípedo con dirección móvil, del cual era inventor. La draisiana causó sensación instantáneamente, tanto en Francia como en Inglaterra. El biciclo se pondría en boga nuevamente en 1855, gracias a la idea que tuvo un carrocero, Francois-Pierre Michaux, de adaptar unos pedales al eje de la rueda delantera. A partir de entonces, la velocidad de desplazamiento dependía del diámetro de aquella rueda. Para aumentar su desarrollo se pensó, naturalmente, en hacer mayor dicho diámetro, y así nació aquel monstruo de disimetría denominado gran bi, el cual, al menor tropezón, hacía morder el polvo a su caballero.
En 1879, el inglés Lawson descubrió que se podía transmitir, por medio de una cadena, el movimiento de los pedales al eje de la rueda trasera, y unió las dos ruedas mediante un cuadro que servía de soporte a un manillar, una horquilla delantera, unos pedales y un sillín. La rueda delantera seguía siendo de gran tamaño. J. K. Starley igualó las dos ruedas: su "Rover", aparecida en 1885, ya era como nuestra bicicleta. Quedaba por inventar el piñón libre, que permite inmovilizar los pedales durante la marcha. Y también faltaba equipar la máquina con frenos y con un cambio de velocidades, que pone a disposición del ciclista varios desarrollos para dosificar su esfuerzo según el perfil de la carretera sobre la cual se corre. Finalmente, gracias a unas aleaciones ligeras pero de gran resistencia, la bicicleta ha ido perdiendo peso al mismo tiempo que ha ganado en solidez.
