Durante el siglo XVI, en algunas minas de carbón alemanas e inglesas ya existían carros con ruedas sobre rieles para transportar el mineral. Su movimiento dependía del empuje humano o animal. En 1804, el británico Richard Trevithick diseñó un motor de vapor a sobrepresión aplicable a estos carros, pero su modelo resultó un fracaso porque las vías no soportaban las ocho toneladas de peso de la máquina. Otro británico, George Stephenson, se aprovechó de la idea y construyó en 1814 una locomotora realmente eficaz. Ya en 1825 se inauguró la primera línea pública de ferrocarril del mundo, que cubría los 39 kilómetros existentes entre las localidades inglesas de Stockton y Darlington. La locomotora de este tren arrastraba 34 vagones de carga y pasajeros con un peso total de 70 toneladas, y viajaba a poco más de 20 kilómetros por hora. El propio Stephenson mejoró el sistema de alimentación y escape de su invento para inaugurar en 1830 la línea Manehester-Liverpool, con una máquina capaz de arrastrar todo un convoy a 45 kilómetros por hora. Es la primera vez que el ser humano cuenta con un transporte más rápido y cómodo que el galope de un caballo.
Varias décadas después, la locomotora de vapor fue superada por su hermana pequeña, la locomotora eléctrica. La primera realmente operativa es la presentada por el alemán Werner Siemens en la feria de Berlín de 1879, y consistía en un simple motor eléctrico montado sobre un chasis. La dinamo de Siemens se convirtió en la fuente energética destinada a mover las locomotoras del futuro.
