No se sabe bien quien fue el inventor original del astrolabio. Algunas obras del astrónomo y matemático griego Claudio Ptolomeo, como el Almagesto, ya describen su construcción y fueron utilizadas por otros matemáticos posteriores como Hipatia (c. 370-†415 o 416) de Alejandría para mejorar sus cálculos. Se sabe que Hipatia trabajó con su padre, el astrónomo Teón (c. 335-†c. 405), para hacer correcciones en el Almagesto de Ptolomeo y construir un astrolabio. También sabemos que Hiparco de Nicea (c.190 a. C.-†c.120 a. C.) ya construía astrolabios antes que Ptolomeo e Hipatia. Incluso se han encontrado vestigios de la cultura Sumeria, alrededor del 5000 a. C., que demuestran que los astrólogos sumerios ya lo utilizaban para calcular la posición de las estrellas. El astrolabio más antiguo que se conserva en la actualidad fue construido por el astrónomo persa Nastulus hacia el año 927 y se conserva en el Museo Nacional de Kuwait. En el siglo VIII ya era ampliamente conocido en el mundo islámico. A Europa llega en el siglo XII a través de la España musulmana.
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