Desde los tiempos más remotos, para transportar heridos de guerra o muertos se habían utilizado camillas de caña, carretas tiradas por animales o camastros portátiles. Sin embargo, en 1792, el cirujano francés Dominique Jean Larrey al ver que sus pacientes morían en el camino entre sus casas y el hospital, ideó un coche jalado por caballos al que le adaptó una especie de cama. Así nacieron las primeras ambulancias. Poco tiempo después, el barón de Percy concibió la ambulancia Wurst o en "salchicha", que consistía en un carruaje largo en el que los enfermos iban sentados a horcajadas sobre un travesaño.
Pero no fue sino hasta comienzos del siglo XX, con la llegada de los primeros vehículos de motor, que las ambulancias ganarían en velocidad y comodidad.
