El arte de la tapicería es muy antiguo. En tumbas egipcias de épocas muy remotas, se han encontrado fragmentos de tapices, descubiertos algunos de ellos en las cercanías de Tebas; se les atribuye una antigüedad de más de 3000 años. Los chinos hicieron tapices de seda durante muchos siglos. Los tapices murales más antiguos que existen fueron tejidos en los siglos XI y XII. El famoso tapiz de Bayeux, que se conserva en el museo Bayeux. en Francia, no es un tapiz realmente, sino un finísimo bordado normando del siglo XI, de belleza singular, en que se representaron los triunfos de Guillermo el Conquistador en Inglaterra.
Los que datan de 1483 a 1515 son considerados como las obras más bellas de los artesanos que se dedicaban a esta labor, una de las artes decorativas más justamente alabadas desde el punto de vista del arte puro. Durante estos años, la industria adquirió gran importancia y dio ocupación a cientos y miles de obreros. Los artistas más notables hacían los dibujos para los tapices que se tejían en Flandes; Tournai, Bruselas y Arras eran los más grandes centros, tanto así, que el nombre clásico de la tapicería es Arras. Hay quien afirma que la historia de Flandes no podría hacerse sin la de su tapicería, y al perfilar esta interesante historia, se hace realmente la del arte del tapiz en toda Europa.
Los tejedores medievales usaban hilos gruesos. La textura del tejido era siempre visible y los colores eran ricos, pero en relativamente pocos tonos. Los artistas hacían dibujos en un estilo simplificado, sin perspectivas. Durante el Renacimiento, los tapices se hicieron más complicados y tenían a menudo un borde en forma de marco, decorado con motivos clásicos. Entonces, se incorporó la perspectiva en el dibujo, y las escenas adquirieron mayor realidad. Durante este período, figuró Bruselas a la cabeza en el arte de la confección de tapices. Luis XIV reunió los talleres de tapicería de París en una gran fábrica real, los Gobelinos, en 1662, y estableció una fábrica más pequeña en Beauvais. Una fábrica muy antigua, la de Aubusson, floreció de nuevo. Entre los tapices más famosos hechos en los Gobelinos, figuró una serie de 14 llamada La historia del rey, que ilustra acontecimientos de la vida de Luis XIV con figuras de tamaño natural y en un estilo magnífico.
Los tapices europeos fueron menos suntuosos en el siglo XVIII; entonces, predominó en ellos la gracia y la elegancia. Los tejedores se esforzaron por conseguir una textura fina y lisa, y los tapices empezaron a tener el aspecto de verdaderas pinturas. Esto contribuyó a su decadencia, y en siglo XIX, no ofrecían ya interés como manifestación artística. La profesión no atrajo ya a los artistas renombrados.