Según la leyenda un antiguo emperador chino llamado Muh llamó a un titiritero para que lo divirtiese. El titiritero, Yen Sze, pensó en lucirse en palacio y se entregó a hacer magníficos muñecos que podían abrir sus labios, mover sus manos y ojos delante de los espectadores. La exhibición tuvo lugar, pero tan reales eran sus actores, que parecieron flirtear con las esposas del emperador, el cual se puso celosísimo. Ordenó que se le cortara la cabeza al titiritero allí mismo y el pobre imploró piedad; sólo cuando Yen Sze hizo trizas a sus muñecos, el emperador comprendió cuan tonto había sido al ponerse celoso ante personajes de papel de colores y madera. El titiritero fue indultado.
No todos los títeres son como los de Yen Sze, tan reales, pero bien puede decirse que todos tienen una carrera llena de éxitos y que han recorrido muchas partes del mundo triunfalmente como los actores de teatro. No se sabe ciertamente dónde fueron hechos los primeros; algunos piensan que la India fue su cuna. Se sabe cierto que eran celebrados antes de que la civilización llegara a Europa. Los hindúes pensaban que los títeres, antes de venir a la Tierra, vivían con los dioses, y por ello, les guardaban reverencia y devoción. Labraban muñecos de oro y los vestían con seda y piedras preciosas para engalanarlos; las leyendas cuentan que trataban de enseñarlos a hablar poniendo en sus gargantas cajitas que tenían las palabras del discurso.
Los egipcios tuvieron también sus títeres, figuritas de oro movibles que las mujeres llevaban en las procesiones religiosas. En la actualidad, los exploradores hallan en las tumbas de niños algunos títeres de barro, que posiblemente, eran el encanto de los muchachos egipcios antiguos.
En la antigua Grecia, el titiritero atraía la atención de los caminantes y de la población de Esparta, Tebas y Atenas, y cuando los romanos la conquistaron, llevaron a Roma algunos de estos hombres, que llegaron a adquirir gran popularidad. De Italia, se extendió esta clase de manipuladores por los caminos concurridos de Europa en la Edad Media, con sus teatrillos y actores minúsculos, de feria en feria y de castillo en castillo. Llegó en Francia a adquirir una popularidad notable el Guiñol; en Alemania, era Hans Wurst o Kasperl el que divertía a la gente; en Holanda, Jan Pickel-Herringe, y en Inglaterra, Mr. Punch, con su nariz de gancho.
Se echó mano en Europa de los títeres para contar las historias bíblicas; en tiempo de Navidad, los teatrillos mostraban la estrella de Belén que alumbraba los caminos de los Reyes Magos y la Natividad del Señor; en tiempo de Pascua, representaban la Crucifixión y la Resurrección de Cristo.
El gran poeta alemán Goethe era uno de los que más gozaba en las representaciones de esta clase, y de chiquillo, poseía un teatro de juguete. Se cuenta que un día, vio la representación de la leyenda del doctor Fausto por títeres, y se impresionó tanto, que concibió su obra maestra. Se cuenta de Shakespeare que escribió El sueño de una noche de verano y su Julio César teniendo en la imaginación a los títeres. Cervantes presenta en su inmortal Quijote al famososo Maese Pedro con su retablo de muñecos. París se enorgulleció de tener una compañía de títeres dedicada a la ópera, y Munich, por largo tiempo, tuvo un teatro en un parque dedicado a exhibiciones: era el famoso Teatro Papa Schmidt, del nombre del exhibidor, que poseía un millar de estos pequeños juguetes.
