Los barcos del mundo antiguo diseñados para el mar abierto por lo general eran grandes embarcaciones propulsadas por una gran vela cuadrada y por remos.
Cuando había que maniobrar dentro y fuera de los puertos, o cuando no había viento, trabajaban los remeros.
Los egipcios movían sus embarcaciones mediante un gran remo fijado a la parte posterior derecha de la nave, el cual vendría a ser el precursor del timón. Alrededor del año 380 a. C. el historiador griego Jenofonte describió asombrado un barco fenicio:
"¡Cuántos remos, camillas, bicheros, marlines y amarres para que entre y salga el barco del puerto!", Escribió.
"¡Qué número de cables, cabos, cuerdas, y la gran vela para navegar! ¡Y qué gran cantidad de provisiones!"
