Los primeros mapas eran representaciones del cielo nocturno, las pinturas rupestres de Lascaux (en la actual Francia) muestran las posiciones de las estrellas, y datan de hace unos 18.000 años atrás. El mapa más antiguo conocido de la tierra data de unos 4.000 años atrás en la antigua Mesopotamia (actual Irak), donde en una tablilla de arcilla se muestra el valle del río Éufrates.
Los antiguos griegos sabían (o intuían) que el mundo era una esfera y eran buenos cartógrafos. Anaximader, que vivió alrededor del 600 a. C., fue el primer griego en dibujar un mapa del mundo, pero el documento no sobrevivió.
Hacia el año 150, el astrónomo griego Ptolomeo dibujó un mapa del mundo que mostraba el Mediterráneo y partes de África y Asia. Su mapa utilizaba las líneas de latitud y longitud.
En Europa, los mapas medievales eran más simbólicos que útiles, que mostraban a Jerusalén como el centro del mundo por razones religiosas.
Durante la Era de la Exploración, (en los siglos XV y XVI), se produjeron mapas más y más precisos. En 1569 Gerard Mercator resolvió el problema de mostrar la Tierra esférica en un mapa de dos dimensiones utilizando cálculos inteligentes. Todavía usamos el término "proyección de Mercator" hoy en día.
La fotografía aérea en el siglo XX hizo que la cartografía fuera más precisa que nunca.
